export class AStartManager {

    public rows: number[] = [];
    public cols: number[] = [];
    public itemArr = [];

    searchRoad(start_x, start_y, end_x, end_y) {
        var openList = [],    //开启列表
            closeList = [],   //关闭列表
            result = [],      //结果数组
            result_index;   //结果数组在开启列表中的序号

        openList.push({ x: start_x, y: start_y, G: 0 });//把当前点加入到开启列表中，并且G是0

        do {
            var currentPoint = openList.pop();
            closeList.push(currentPoint);
            //console.log(currentPoint.x,currentPoint.y);
            var surroundPoint = this.surroundPoint(currentPoint);
            for (var i in surroundPoint) {
                var item = surroundPoint[i];                //获得周围的四个点
                if (
                    item.x >= 0 &&                            //判断是否在地图上
                    item.y >= 0 &&
                    item.x < this.rows &&
                    item.y < this.cols &&
                    this.itemArr[item.x][item.y] != 1 &&         //判断是否是障碍物
                    !this.existList(item, closeList)) {         //判断是否在关闭列表中
                    // //g 到父节点的位置
                    // //如果是上下左右位置的则g等于10，斜对角的就是14
                    // var g = currentPoint.G + (Math.abs(currentPoint.x - item.x) + Math.abs(currentPoint.y - item.y));
                    // if (!this.existList(item, openList)) {       //如果不在开启列表中
                    //     //计算H，通过水平和垂直距离进行确定
                    //     item['H'] = Math.abs(end_x - item.x) + Math.abs(end_y - item.y);
                    //     item['G'] = g;
                    //     item['F'] = item.H + item.G;
                    //     item['parent'] = currentPoint;
                    //     openList.push(item);
                    // }
                    // else {                                  //存在在开启列表中，比较目前的g值和之前的g的大小
                    //     var index = this.existList(item, openList);
                    //     //如果当前点的g更小
                    //     if (g < openList[index].G) {
                    //         openList[index].parent = currentPoint;
                    //         openList[index].G = g;
                    //         openList[index].F = g + openList[index].H;
                    //     }

                    // }
                }
            }
            //如果开启列表空了，没有通路，结果为空
            if (openList.length == 0) {
                break;
            }
            openList.sort(this.sortF);//这一步是为了循环回去的时候，找出 F 值最小的, 将它从 "开启列表" 中移掉
        } while (!(result_index = this.existList({ x: end_x, y: end_y }, openList)));

        //判断结果列表是否为空
        if (!result_index) {
            result = [];
        }
        else {
            var currentObj = openList[result_index];
            do {
                //把路劲节点添加到result当中
                result.unshift({
                    x: currentObj.x,
                    y: currentObj.y
                });
                currentObj = currentObj.parent;
            } while (currentObj.x != start_x || currentObj.y != start_y);

        }
        return result;
    }

    //用F值对数组排序
    sortF(a, b) {
        return b.F - a.F;
    }

    //获取周围四个点的值
    surroundPoint(curPoint) {
        var x = curPoint.x, y = curPoint.y;
        return [
            { x: x, y: y - 1 },
            { x: x + 1, y: y },
            { x: x, y: y + 1 },
            { x: x - 1, y: y }
        ]
    }
    //判断点是否存在在列表中，是的话返回的是序列号
    existList(point, list) {
        for (var i in list) {
            if (point.x == list[i].x && point.y == list[i].y) {
                return i;
            }
        }
        return false;
    }
}